Замечу, что меня интересуют исключительно эльфы Толкина. Если у кого-то есть материал или мысли по этому поводу - поделитесь пожалуйста.
Лично мне кажется, что слуг в нашем понимании не было - то есть эльфы не работали на других эльфов за плату или кормежку. По-сути все были равны (только некоторые ровнее

Что касается простых эльфов - прислуживали ли они королям? Понятно, что они не надевали на них чулки, как это было принято напрмер при дворе французких королей, но вполне могли помочь что-то застегнуть или сделать прическу, но скорее это была помощь не слуг, а дружеская. Примерно так, как дела обстоят в семье или в неком коллективе, например в кружке танца или в турпоходе. Где люди не являются слугами друг-друга, но при этом исполняют свои обязанности на благо остальных, например в походе, кто то готовит на всех еду, а кто-то идет за дровами, либо дружески помогают просто-так - застегнуть молнию на платье или принести что-нибудь.
То есть эльфы выполняли свою работу добровольно, даже тяжелую или неприятную потому что просто понимали, что надо, как это понимает домохозяйка, когда ей надо вымыть унитаз... (извините конечно за такое сравнение) и ведь моет, хотя никто ее не заставлял, а работа неприятная. Но зато когда она закончена, стало чище и приятней жить в такой квартире.